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KUKA 微校 | 第五课:线性单元的装备(下)—— Offset 校准

  2019年06月06日  

  今日,咱们要讲的内容相同具有实操性,那就是“线性单元的Offset校准”.

  或许出现的问题

  正常状况线性单元不需要特别校准。在 WorkVisual 装备好 ROBROOT 运动体系的转化数值即可。

  但有时分在运用直线轴测验外部运动体系时,或许东西的 TCP 方位会出现少数的改变,在某些特殊运用要求程序轨道精度比较高的运用场合,就无法到达客户要求(比方摇摆运用等)。

  问题剖析

  抱负状况下,机器人的 ROBROOT 坐标系应与线性单元的 FLANGE 坐标系相同。 实际上,通常会出现设备差错,导致这两个坐标系会存在细微的差异,这意味着运用外部轴运动坐标系时 TCP 的方位会出现误差。 如果在机器人操控器里设备了 KSS 8.3,则能够经过线性单元的 Offset 校准,来对这些差异进行示教校对。

  接下来进入实操环节

  在详细的校准操作上,咱们相同运用 KUKA KL‐100 装备运动体系来示例。

  线性单元的 Offset 校准——标定过程:

  Step1 点击菜单:投入运转→丈量→外部运动设备→线性滑轨

  Step2 选好参阅东西,点击按钮持续。

  Step3 确定好线性滑轨的移动方向,点击按钮持续。

  Step4 移动参阅东西TCP到参阅点,点击按钮丈量。

  将丈量东西的TCP从3个不同外部轴方位,移向设定的参阅点。

  机器人操控体系从三个不同的方位上钩算出Offset。

  Step5 在弹出的窗口,点击按钮是。

  Step6 再重复第4步-第5步两次,就会出现下图的丈量成果,点击按钮保存。

 

  相同不能遗失的是,在进行详细操作前,你要保证四件事:

  1. 已在WorkVisual装备好相关外部轴, 将其加载到机器人操控器中。

  2. 从前校准过的东西设备在设备法兰上。

  3. 没有打开或挑选任何程序。

  4. T1形式

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